[ROS noetic] slam gmapping 토픽, 서비스, tf

ROS에서 SLAM 알고리즘의 하나인 gmapping의 다양한 ros 토픽, 서비스 등을 정리하여 알아보고자 합니다.

 

해당 내용은 http://wiki.ros.org/gmapping에서 발췌하여 작성한 글입니다.

gmapping - ROS Wiki

 

1. Subscribed Topics
   • tf(tf/tfMessage)
   • scan(sensor_msgs/LaserScan)
2. Published Topics
   • map_metadata(nav_msgs/MapMetaData)
   • map(nav_msgs/OccupacyGrid)
   • ~entropy(std_msgs/Float64)
3. Services
   • dynamic_map(nav_msgs/GetMap)
4. Required tf Transforms
   • <the frame attached to incoming scans> -> base_link
     • 보통 고정된 값, 주기적으로 robot_state_publisher 혹은 tf static_transform_publisher를 broadcast한다.
   • base_link -> odom
     • 보통 odometry system에서 제공된다.
5. Provided tf Transforms
   • map->odom
     • map frame상에서 현재 로봇의 pose를 측정한다.