ROS에서 길을 찾기 위한 planner 알고리즘 중 local planner 알고리즘으로 대표적으로 DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘이 있습니다. ROS에서 DWA의 의미 평면 상의 robot을 local navigation 하기 위함. 주어진 global planner와 costmap이 있으면 velocity command를 전달함. 블록 다각형, 원형으로 표시하는 모든 로봇 지원 launch 파일에서 파라메타 조정 파라메타들을 동적으로 재구성 가능 nav-core 내부의 Base Local Planner 인터페이스를 준수함 ☞ 알고리즘 설명 kinemetic trajectory를 생성하여 시작 지점에서 목표지점으로 이동할 수 있는 궤적(grid cell) 생성 grid c..
