ROS에서 사용되는 대표적인 좌표계로 오일러 좌표계와, 쿼터니언 좌표계가 있습니다. 이 두 가지 좌표계에 대해서 간단하게 설명하도록 하겠습니다. * 오일러 좌표계, 오일러 각 (Euler Angle) - 3차원 공간의 절대 좌표를 기준으로 물체의 회전을 측정하는 방식 https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%98%A4%EC%9D%BC%EB%9F%AC_%EA%B0%81 1. 장점 x, y, z 축으로 회전하여 직관적, 조작하기 용이함 180도가 넘는 각도도 회전이 가능함 2. 한계 오일러 각을 계산하는데 드는 비용이 큼 짐벌락 (gimbal lock): 먼저 회적한 축이 아직 회전하지 않은 축을 함께 회전시킴, 이로 인해 두 번째로 회전한 축의 결과로 인해서 세 번째 축과 첫 번째 축이..
